Phụ lục 2: Khảo sát đặc tính động học của hệ thống dùng MATLAB

🔍 Khảo sát đặc tính động học trong MATLAB – Tổng hợp các lệnh hữu ích

1. Các lệnh khảo sát hệ thống điều khiển

Bạn có thể sử dụng các lệnh sau để khảo sát các đặc tính quan trọng của một hệ thống điều khiển trong MATLAB (với g là hàm truyền đã được định nghĩa):

• Vẽ đáp ứng xung (Impulse Response):

  matlab

  CopyEdit

  >> impulse(g)


• Vẽ đáp ứng nấc (Step Response):

  matlab

  CopyEdit

  >> step(g)


• Vẽ biểu đồ Bode:

  matlab

  CopyEdit

  >> bode(g)


• Vẽ biểu đồ Nyquist:

  matlab

  CopyEdit

  >> nyquist(g)


• Hiển thị mô hình LTI (Linear Time-Invariant) bằng giao diện trực quan:

  matlab

  CopyEdit

  >> ltiview(g)


  ➤ Gợi ý: Sau khi ltiview hiển thị biểu đồ, click chuột phải lên biểu đồ để truy cập nhiều tùy chọn như overlay nhiều hệ thống, tùy chỉnh trục tọa độ, đổi kiểu biểu diễn,…

2. Xây dựng hàm MATLAB hỗ trợ

Bạn có thể sử dụng một hàm tùy chỉnh để lấy hàm Laplace ngược của đáp ứng nấc đơn vị cho một hệ thống. File mã nguồn được gợi ý:

• Hàm chính:

  • Hstep(g, end_time) – Trả về biểu thức thời gian của đáp ứng nấc (dưới dạng hàm Laplace ngược).

• Hàm phụ trợ:

  • tf2sym(g) – Chuyển đổi mô hình tf thành biểu thức dạng biểu tượng (symbolic expression).

📌 Lưu ý: Các hàm này không hỗ trợ mô hình có độ trễ (delay).